● FlyDrones 模拟演示 — 基于果蝇神经连接组的具身智能

数据基底：MaleCNS v1.0 · 本演示为 850 神经元简化版 软件仿真，无活体组织

视觉输入 复眼 ommatidia

移动鼠标在此区域 / 或开启摄像头

仿真果蝇神经网络 spiking neurons

① 光感受器层 (R1-R8)0/64
② 中间神经元层 (LM / MC 视觉柱)0/96
③ 运动输出神经元 (MN)0/4
累计放电脉冲 0 网络频率 0 Hz 膜电位阈值 θ = 1.0

无人机飞行视图 crazyflie

无人机朝"看到的物体"转向追踪
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左转
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右转
↑
油门

这个页面在模拟什么

左侧把鼠标移动当作果蝇复眼看到的"移动物体"，分解成 8×8=64 个光感受器信号；中间层用简化的 LIF（leaky integrate-and-fire） 脉冲神经元模型，按真实果蝇视觉柱的层级连接（R 细胞 → 视觉中间神经元 → 运动神经元）累积膜电位、越过阈值即放电；右侧 4 个运动神经元的净输出被解码成左转 / 右转 / 油门指令，驱动一架 2D 无人机追踪画面中的目标。
真实 FlyDrones 项目只复刻了 850 个神经元（完整 MaleCNS v1.0 有 16.67 万神经元、2500 万突触），全部在 CPU 上仿真，无人机底层姿态仍由传统飞控保持稳定——本演示复现的正是"仿真神经回路做决策"这一核心逻辑。